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避障模块的使用——避免小车撞到障碍物
阅读量:180 次
发布时间:2019-02-28

本文共 1228 字,大约阅读时间需要 4 分钟。

先来看一下避障模块的实物图,如下:

其中,

是一个变阻器,是调节避障模块的灵敏度。若自己有这个模块,可以通电,调节试试就知道了。

注意点:当障碍物靠近模块时,如果识别有障碍物靠近时,则会在out脚输出低电平。因此,只需要将这个引脚的数据传给单片机的一个引脚,然后判断这个引脚是否为0,如果为0则需要障碍物。

就这样的思路就可以完成相关代码了。

本次要实现的功能是:小车正常时是滚动的,但需要障碍物时小车则反转,下次有需要障碍物时又会反转,这样就保证了小车不会撞击到障碍物上。

小车是使用L293D驱动芯片完成对电机的驱动。

代码如下:

#include 
sbit EN = P1^0; // 电机输入输出1,2sbit IN1 = P1^1; // 输入1sbit IN2 = P1^2; // 输入2sbit EN1 = P1^3; // 电机输入输出3,4sbit IN3 = P1^4; // 输入3sbit IN4 = P1^5; // 输入4sbit Obstacle = P1^6; // 障碍物void delay();void delay_Obs();void main(){ EN=1; IN1=0; IN2=1; IN3=0; IN4=1; Obstacle =1; while(1) { Obstacle =1; // 使得该口作为输入口,接受模块发来的消息(低电平) if(0 == Obstacle ) { delay_Obs(); // 要采取适当的延时才可以达到避障的效果,需要切记!!! if(0 == Obstacle) { IN1=~IN1; IN2=~IN2; IN3=~IN3; IN4=~IN4; } while(0 == Obstacle) { delay(); // 延时时间长一点,保证小车已经离开障碍物 } } }}void delay(){ int i,j; for(i=0;i<1000;i++) { for(j=0;j<1000;j++); }}void delay_Obs(){ int i,j; for(i=0;i<300;i++) { for(j=0;j<300;j++); }}

实现效果:

转载地址:http://ronj.baihongyu.com/

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